获取工具中心点位置

概述

获取工具中心点位置功能块实现了获取机械臂当前工具中心点的坐标位置的功能。

用户可以通过参数配置获取机械臂的指定工具在指定参考坐标系下的坐标。

该功能块输出的轨迹点可以直接连接到直线运动功能块的输入，作为直线运动的目标点。

输入

• 资源 [Resource]

在资源配置页面中创建的，此功能块希望控制的机械臂。

• 参考坐标系 [Pose3D]

机械臂位置所指定的坐标系。

• 工具 [Pose3D]

指定的工具

输出

• 轨迹 [Array]

数组中只包含一个位置元素，即获取的当前机械臂工具中心点位置。

此输出可以直接连接到直线运动功能块的输入，作为直线运动的目标点。

• 状态码 [StatusCode]

​ 功能块是否执行成功。