关节运动

概述

关节运动功能块实现控制机械臂的关节运动。在此功能块中，用户可以依次设置多个目标点。功能块会根据顺序依次进行关节运动到达目标点。

双击功能块会弹出功能块编辑界面，在该界面中，用户可以方便的设置目标点参数。

• 点击“连接”按键，可以连接到机械臂，并获取机械臂实时轴位置。
• 在与机械臂连接的状态下，点击“断开”按键，可以断开与机械臂的连接。
• 在与机械臂连接的状态下，点击“添加坐标”按键，可以实现将机械臂当前位置作为功能块的一个目标点。
• 点击“添加”按键，可以添加一个目标点。用户可以手动编辑添加的目标点。
• 选中一个目标点，点击“删除”按键，可以删除所选目标点。

输入

• 资源 [Resource]

在资源配置页面中创建的，此功能块希望控制的机械臂。

• 轨迹 [Array]

• 位置 [Joint6D]

  目标位置，即机械臂六个关节的位置，单位：°。

• 选择 [Boolean]

  此轨迹点是否运行。

• 速度 [Percentage]

直线运动的速度，百分比，默认值为50%。

• 交融半径 [Float]

连续的两个关节运动相交处过渡的圆弧半径。

输出

状态码 [StatusCode]

功能块是否执行成功。