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直线运动

概述

直线运动功能块实现控制机械臂的直线运动。在此功能块中，用户可以依次设置多个目标点。功能块会根据顺序依次进行直线运动到达目标点。

对于直线运动，每个目标点均需要指定参考坐标系和工具。不同的坐标点可以根据需要使用不同的参考坐标系和工具。

用户可以通过两种方式编辑功能块参数

  1. 单击功能块，在右侧的属性面板中编辑参数
  2. 双击功能块，在弹出的功能块定制化界面中编辑参数

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双击功能块会弹出功能块定制化编辑界面，在该界面中，用户可以方便的设置目标点参数。

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  • 点击“连接”按键，可以连接到机械臂，并获取机械臂实时末端位置。

  • 在与机械臂连接的状态下，点击“断开”按键，可以断开与机械臂的连接。

  • 在与机械臂连接的状态下，点击“添加坐标”按键，可以实现将机械臂当前位置作为功能块的一个目标点。

  • 点击“添加”按键，可以添加一个目标点。用户可以手动编辑添加的目标点。

  • 选中一个目标点，点击“删除”按键，可以删除所选目标点。

  • 点击“参考坐标系”按键会进入编辑参考坐标系弹窗界面，如下图所示

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  • 在此界面中，包含两个固定的参考坐标系：Base（机械臂基座坐标系）和Tool（机械臂工具坐标系），和用户自定义的参考坐标系。

  • 用户可以通过三点法创建一个自定义参考坐标系，也可以通过手动添加的方式创建自定义参考坐标系。

  • 用户可以删除自定义的参考坐标系。

  • Base和Tool坐标系不可删除和编辑。

  • 点击“工具”按键会进入编辑工具弹窗界面，如下图所示

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  • 在此界面中，包含一个固定工具：FlangeCenter（机械臂法兰中心点），和用户自定义工具。
  • 用户可以通过手动添加的方式添加自定义的工具。
  • 用户可以删除自定义的工具。

  • FlangeCenter（机械臂法兰中心点）不可删除和编辑。

  • 用户在添加目标点时，需要选择合适的参考坐标系和工具。

输入

  • 资源 [Resource]

在资源配置页面中创建的，此功能块希望控制的机械臂。

  • 轨迹 [Array]

  • 位置 [Pose3D]

    目标位置，即在指定的参考坐标系下的工具末端的位置。其中x,y,z为位置坐标，单位：mm。rx,ry,rz为目标姿态（RPY表示方式），单位：rad。

  • 参考坐标系 [Pose3D]

    目标点所在的坐标系。

  • 工具 [Pose3D]

    该直线运动所使用的工具。

  • 选择 [Boolean]

    此轨迹点是否运行。

  • 速度[Percentage]

直线运动的速度，百分比，默认值为50%。

  • 交融半径 [Float]

连续的两个直线运动相交处过渡的圆弧半径，建议30-50mm。

此参数目前仅针对Auboi5机械臂且轨迹点数大于等于三个点时生效。

输出

状态码 [StatusCode]

功能块是否执行成功。