Skip to content

关节相对运动

概述

关节相对运动功能块实现控制机械臂的关节运动。在此功能块中，用户可以依次设置多个目标点。此功能块中的目标点表示相对于当前位置移动的偏移量。

例如当前机械臂的关节位置为

{
    "j1": -30,
    "j2": 0,
    "j3": -100,
    "j4": -20,
    "j5": -90,
    "j6": 60
}

用户设置目标点为

{
    "j1": 90,
    "j2": 0,
    "j3": -20,
    "j4": 0,
    "j5": 0,
    "j6": 0
}

则表示功能块将控制机械臂向轴一的正方向移动90°，轴三的负方向移动20°。移动完成后的位置为

{
    "j1": 60,
    "j2": 0,
    "j3": -120,
    "j4": -20,
    "j5": -90,
    "j6": 60
}

当目标点有多个时，后一个点表示相对于前一个目标点移动完成后的机械臂关节位置的偏移量。

功能块会根据顺序依次进行关节运动到达目标点。

image-20230109145028870

双击功能块会弹出功能块编辑界面，在该界面中，用户可以方便的设置目标点参数。

image-20220707171919889

  • 点击“连接”按键，可以连接到机械臂，并获取机械臂实时轴位置。
  • 在与机械臂连接的状态下，点击“断开”按键，可以断开与机械臂的连接。
  • 在与机械臂连接的状态下，点击“添加坐标”按键，可以实现将机械臂当前位置作为功能块的一个目标点。
  • 点击“添加”按键，可以添加一个目标点。用户可以手动编辑添加的目标点。
  • 选中一个目标点，点击“删除”按键，可以删除所选目标点。

输入

  • 资源 [Resource]

在资源配置页面中创建的，此功能块希望控制的机械臂。

  • 轨迹 [Array]

  • 位置 [Joint6D]

    目标位置，即机械臂六个关节的位置，单位：°。

  • 选择 [Boolean]

    此轨迹点是否运行。

  • 速度 [Percentage]

直线运动的速度，百分比，默认值为50%。

  • 交融半径 [Float]

连续的两个关节运动相交处过渡的圆弧半径。

输出

状态码 [StatusCode]

功能块是否执行成功。