直线相对运动
概述
直线相对运动功能块实现控制机械臂的直线运动。在此功能块中，用户可以依次设置多个目标点。此功能块中的目标点表示相对于当前位置移动的偏移量。
对于直线运动，每个目标点均需要指定参考坐标系和工具。不同的坐标点可以根据需要使用不同的参考坐标系和工具。
用户可以通过两种方式编辑功能块参数
- 单击功能块，在右侧的属性面板中编辑参数
- 双击功能块，在弹出的功能块定制化界面中编辑参数
例如当前机械臂的坐标位置为
{
"x": -300,
"y": 200,
"z": 400,
"rx": 3.14,
"ry": 0,
"rz": 1.6
}
用户设置目标点为
{
"x": 90,
"y": 0,
"z": -20,
"rx": 0,
"ry": 0,
"rz": -0.5
}
则表示功能块将控制机械臂向指定坐标系的x轴正方向移动90mm，z轴负方向移动20mm，沿着z轴旋转-0.5rad。移动完成后的位置为
{
"x": -210,
"y": 200,
"z": -380,
"rx": -3.14,
"ry": 0,
"rz": 1.1
}
当目标点有多个时，后一个点表示相对于前一个目标点移动完成后的机械臂坐标位置的偏移量。
不同目标点可以根据需要选择不同的参考坐标系和工具。
双击功能块会弹出功能块编辑界面，在该界面中，用户可以方便的设置目标点参数。
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点击“连接”按键，可以连接到机械臂，并获取机械臂实时末端位置。
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在与机械臂连接的状态下，点击“断开”按键，可以断开与机械臂的连接。
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在与机械臂连接的状态下，点击“添加坐标”按键，可以实现将机械臂当前位置作为功能块的一个目标点。
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点击“添加”按键，可以添加一个目标点。用户可以手动编辑添加的目标点。
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选中一个目标点，点击“删除”按键，可以删除所选目标点。
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点击“参考坐标系”按键会进入编辑参考坐标系弹窗界面，如下图所示
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在此界面中，包含两个固定的参考坐标系：Base（机械臂基座坐标系）和Tool（机械臂工具坐标系），和用户自定义的参考坐标系。
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用户可以通过三点法创建一个自定义参考坐标系，也可以通过手动添加的方式创建自定义参考坐标系。
- 用户可以删除自定义的参考坐标系。
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Base和Tool坐标系不可删除和编辑。
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点击“工具”按键会进入编辑工具弹窗界面，如下图所示
- 在此界面中，包含一个固定工具：FlangeCenter（机械臂法兰中心点），和用户自定义工具。
- 用户可以通过手动添加的方式添加自定义的工具。
- 用户可以删除自定义的工具。
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FlangeCenter（机械臂法兰中心点）不可删除和编辑。
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用户在添加目标点时，需要选择合适的参考坐标系和工具。
输入
- 资源 [Resource]
在资源配置页面中创建的，此功能块希望控制的机械臂。
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轨迹 [Array]
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位置 [Pose3D]
目标位置，即在指定的参考坐标系下的工具末端的位置。其中x,y,z为位置坐标，单位：mm。rx,ry,rz为目标姿态（RPY表示方式），单位：rad。
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参考坐标系 [Pose3D]
目标点所在的坐标系。
-
工具 [Pose3D]
该直线运动所使用的工具。
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选择 [Boolean]
此轨迹点是否运行。
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速度[Percentage]
直线运动的速度，百分比，默认值为50%。
- 交融半径 [Float]
连续的两个直线运动相交处过渡的圆弧半径，建议30-50mm。
此参数目前仅针对Auboi5机械臂且轨迹点数大于等于三个点时生效。
输出
状态码 [StatusCode]
功能块是否执行成功。